Arrossegant caixes i aprenent bucles

Per a començar, cal construir un vehicle que ens permeti agafar un cub i arrossegar-lo, utilitzant dos motors grans per a les rodes i un motor mitjà per al braç.

Vet aquí les instruccions per a incloure un braç dins de la nostra base motriu: braç amb motor mitjà

I també les instruccions per a fer la caixa a arrossegar. En necessitarem 3: cuboide

PROGRAMACIÓ DEL NOSTRE VEHICLE 

En aquest projecte el vehicle descriurà un bucle de 3 repeticions de la següent seqüència:

  1. Moure’s cap a davant. Es desplaçarà cap a davant 3 rotacions (51 cm aprox)
  2. Baixar el braç. Baixarà el braç per capturar el cuboide.
  3. Retrocedir cap a enrere. Es desplaçarà cap a enrere 3 rotacions per tornar a l’inici transportant el cuboide.
  4. Girar a l’esquerra. Girarà en el sentit contrari a les agulles del rellotge una amplitud de 90 graus arrossegant el cuboide.
  5. Aixecar el braç. Aixecarà el braç per alliberar el cub.
  6. Girar a la dreta. Girarà en el sentit horari 90 graus deixant enrere el cub i recuperant la posició inicial.

Un bucle és una seqüència de blocs que s’executa repetint-se un nombre fix de vegades o bé fins que es compleix una condició concreta.
En aquest programa s’utilitzaran els blocs de programació del desplaçament del vehicle que es realitzarà amb els motors grans i el moviment del braç amb el motor mitjà.

1. Moure’s cap a davant

  1. En la paleta de blocs, situada en la part inferior de l’àrea de disseny del programa, selecciona la paleta d’Accions (color verd).
  2. Arrossega el bloc Moure la direcció i connecta-ho amb el bloc d’Inici a l’àrea de disseny del programa. 
  3. Clica en el Mode del bloc Moure la direcció i tria l’opció Encès per rotacions.
  4. Una vegada definit el Mode només resta configurar els paràmetres:
    • Direcció. Si el valor és 0 es mourà cap a davant en línia recta.
    • Potència. En aquest cas anem a ralentir una mica el moviment. Posarem 30 de potència.
    • Rotacions. Indica el nombre de voltes que executarà el motor. En aquest cas anem a definir 3.
    • Detenir al final. Si està marcada aquesta opció, el motor es detindrà després d’executar el moviment especificat.

2. Baixar el braç

  1. Arrossega i connecta a la seqüència el bloc d’Accions > Motor mitjà. 
  2. Prem en el botó de Mode i tria l’opció Encès per rotacions.
  3. Estableix els valors necessaris perquè el braç baixi per gir del motor mitjà:
    • Potència. En aquest cas posarem -30%. Aquest valor negatiu accionarà el gir perquè el braç baixi. El valor positiu produirà que el braç pugi.
    • Rotacions. Situa com a valor 0,40.
    • Detenir el final. Aquesta opció activada. 

3. Retrocedir cap a enrere

  1. Arrossega i connecta a la seqüència el bloc d’Accions > Moure la direcció 
  2. Prem en el botó de Mode i tria l’opció Encès per rotacions.
  3. Estableix els valors necessaris perquè el vehicle retrocedeixi marxa enrere a la posició inicial:
    • Direcció. El valor 0 indicarà que es desplaça en línia recta.
    • Potència. En aquest cas posarem -30%. Aquest valor negatiu accionarà el gir dels motors en sentit contrari perquè es desplaci cap a enrere.
    • Rotacions. Situa com a valor 3 perquè se situï en el punt de partida inicial.
    • Detenir al final. Aquesta opció activada. 

4. Girar a l’esquerra

  1. Arrossega i connecta a la seqüència el bloc d’Accions > Moure la direcció. 
  2. Prem en el botó de Mode i tria l’opció Encès per rotacions.
  3. Estableix els valors necessaris perquè el vehicle retrocedeixi marxa enrere a la posició inicial:
    • Direcció. El valor -100 indicarà que girarà sobre si mateix a l’esquerra.
    • Potència. En aquest cas posarem 30.
    • Rotacions. Situa com a valor 0,5 per indicar mitja rotació que provocarà un gir de 90 graus aprox.
    • Detenir al final. Aquesta opció activada. 

5. Pujar el braç

  1. Arrossega i connecta a la seqüència el bloc d’Accions > Motor mitjà. 
  2. Prem en el botó de Mode i tria l’opció Encès per rotacions.
  3. Estableix els valors necessaris perquè el braç pugi per gir del motor mitjà:
    • Potència. En aquest cas posarem 30%. Aquest valor positiu accionarà el gir perquè el braç pugi. El valor negatiu produirà que el braç baixi.
    • Rotacions. Situa com a valor 0,40 per indicar aquesta fracció de tornada en el gir ordenat.
    • Detenir el final. Aquesta opció activada. 

6. Girar a la dreta

  1. Arrossega i connecta a la seqüència el bloc d’Accions > Moure la direcció. 
  2. Prem en el botó de Mode i tria l’opció Encès per rotacions.
  3. Estableix els valors necessaris perquè el vehicle retrocedeixi marxa enrere a la posició inicial:
    • Direcció. El valor +100 indicarà que girarà sobre si mateix a la dreta.
    • Potència. En aquest cas posarem 30.
    • Rotacions. Situa com a valor 0,5 per indicar mitja rotació que provocarà un gir de 90 graus aprox.
    • Detenir al final. Aquesta opció activada. 

La seqüència resultant de blocs seria:

7. Bucle

Ara anem a introduir tot aquesta seqüència de blocs dins d’un bucle.

  1. Des de la paleta taronja Control de Flux arrossega el bloc Bucle per connectar-ho amb el bloc d’Iniciar. 
  2. Prem i arrossega sobre el panell de programació per marcar un àrea que inclogui tot el conjunt de blocs dissenyat anteriorment. Arrossega-ho i deixa anar a l’interior del bloc de Bucle.
  3. Clica el botó de Mode de la cantonada dreta del bloc Bucle per definir l’opció Conteo. A la dreta de Mode introdueix el nombre de vegades que s’executarà aquest bucle. En aquest cas 3 vegades
  4. Com a resultat s’obtindrà una seqüència de blocs de programació com l’indicat en la següent figura:

Deja un comentario

Tu dirección de correo electrónico no será publicada. Los campos obligatorios están marcados con *

Este sitio usa Akismet para reducir el spam. Aprende cómo se procesan los datos de tus comentarios.