La talladora de gespa

EL PROJECTE

En aquest projecte es treballarà amb el girosensor, que haurà d’estar fixat a la part posterior del vehicle.

El vehicle haurà d’escombrar un àrea en trajectes d’anada i tornada com si es tractés d’una talladora de gespa realitzant en bucle la següent seqüència:

  1. Parámetres inicials del sensor.
  2. Moure’s cap a davant (anada). Es desplaçarà cap a davant X rotacions de roda.
  3. Moure’s en manera tanc (anada). Començar a girar en manera tanc sobre si mateix en el sentit horari.
  4. Esperar fins a aconseguir una amplitud de gir (anada) . Esperar fins que el girosensor no detecti un canvi de 180 graus.
  5. Moure’s cap a davant (tornada). Es desplaçarà cap a davant X rotacions de roda.
  6. Moure’s en manera tanc (tornada). Començar a girar en manera tanc sobre si mateix en el sentit antihorari.
  7. Esperar fins a aconseguir una amplitud de gir(tornada). Esperar fins que el girosensor no detecti un canvi de 180 graus.

Noti’s que és necessari programar l’anada i la tornada perquè el gir en manera tanc en tots dos trajectes es produeix en sentit contrari. En aquest programa s’utilitzaran els blocs de programació del desplaçament del vehicle que es realitzarà amb els motors grans i del girosensor

 

1. Parámetres inicials del sensor.

  1. Des de la paleta de Sensors (groc) arrossega el bloc Girosensor per connectar-ho al bloc d’Inici a l’àrea de disseny. 
  2. Clic en el botó Mode d’aquest bloc i tria l’opció Reiniciar. D’aquesta forma el girosensor es reiniciarà a 0 graus per començar les seves mesures. 

2. Moure’s cap a davant (anada)

3. Moure’s en manera tanc (anada)

  1. Des de la paleta d’Accions (verda) arrossega i col·loca el bloc Moure tanc
  2. Clic en el Mode del bloc Moure tanc i tria l’opció Encès. Així el vehicle començarà a moure’s fins que s’indiqui el contrari. 
  3. Defineix 40 en la Potència del motor costat esquerre i 0 en la Potència del motor costat dret. Amb aquesta configuració es mourà cap a davant la roda esquerra i es mantindrà estàtica la roda dreta. D’aquesta forma el vehicle girarà sobre si mateix en cercle prenent com a centre el punt de suport de la roda dreta.

4. Esperar fins a aconseguir una amplitud de gir (anada) . 

  1. Arrossega i connecta a la seqüència el bloc de Control de flux > Esperar.
  2. Prem en el botó de Mode d’aquest bloc i tria l’opció Girosensor > Canviar > Angle
  3. Desplega el menú de comparació i tria “Qualsevol = 2“. En el valor numèric introdueix, per exemple, 170 graus. Això significa que aquest bloc esperarà fins que el girosensor detecti un canvi de l’angle de gir de 170 graus. Quan això ocorri deixarà passar al següent bloc en la seqüència de programació. 

Nota: Se suggereix posar 170 graus per generar un gir de 180 graus. Això compensa un retard inevitable que es produeix en el procés de detecció del girosensor, l’enviament i anàlisi de la dada, la detenció i inèrcia del motor, etc. A aquest efecte ho cridarem l’efecte “overturn” o de sobregir del robot.

5. Moure’s cap a davant (tornada)

6. Moure’s en manera tanc (anada)

  1. Des de la paleta d’Accions (verda) arrossega i col·loca el bloc Moure tanc.
  2. Clic en la Mode del bloc Moure tanc i tria l’opció Encès. Així el vehicle començarà a moure’s fins que s’indiqui el contrari. 
  3. Defineix 0 en la Potència del motor costat esquerre i 40 en la Potència del motor costat dret. Amb aquesta configuració es mourà cap a davant la roda dreta i es mantindrà estàtica la roda esquerra. D’aquesta forma el vehicle girarà sobre si mateix en cercle prenent com a centre el punt de suport de la roda esquerra.

7. Moure’s en manera tanc (tornada).

8. Bucle

Ara anem a introduir tot aquesta seqüència de blocs dins d’un bucle.

  1. Des de la paleta taronja Control de Flux arrossega el bloc Bucle per situar-ho a l’àrea de programació.
  2. Prem i arrossega sobre el panell de programació per marcar un àrea que inclogui tot el conjunt de blocs dissenyat anteriorment excepte el de Reinicio del girosensor. Arrossega-ho i deixa anar a l’interior del bloc de Bucle.
  3. Clic en el botó de Mode de la cantonada dreta del bloc Bucle per definir l’opció Conteo. A la dreta del Mode introdueix el nombre de vegades que s’executarà aquest bucle. En aquest cas 2 vegades corresponents als dos recorreguts d’anada i tornada

Tota la informació ha estat extreta de la meravellosa web de canaltic i traduida al català per mi.

EL REPTE: UN CIRCUIT QUADRAT

Descripció
El vehicle recorre les quatre cantonades d’un quadrat utilitzant el girosensor per descriure el gir de 90 graus que ha d’efectuar en cada cantonada.

Regles

  1. El vehicle arrenca de la cantonada superior esquerra del circuit.
  2. El comportament és similar en cada lateral del circuit: moure’s cap a davant una distància i girar 90 graus en el sentit horari.

Pistes

  1. El gir es pot implementar amb el bloc Moure direcció definint 100 direcció i 50 de potència.
  2. Usar el bloc d’Esperar fins que el girosensor registri un canvi de 80 graus per detenir els motors
  3. Recorda que cal situar 80 graus per aconseguir un gir de 90 tenint en compte l’efecte de sobregir (overturn) del robot.

Informació i activitats sobre sensors 2

Informació i exercicis físics (format PDF) per a acabar d’entendre l’ús i funcionament dels sensors del pack de lego EV3: SENSORS 2 Feu clic a l’enllaç per a obrir-lo en línia.

RESULTATS

Una respuesta a “La talladora de gespa”

Deja un comentario

Tu dirección de correo electrónico no será publicada. Los campos obligatorios están marcados con *