Robot Arm

Un cop ja hem après el funcionament de tots els sensors de lego EV3, es moment de construir un model més complex. Un braç robot!

Vols veure com funciona? Mira el vídeo de LEGO Education UK abans de començar aquest nou projecte!

Per a veure les instruccions de muntatge fes clic.

FUNCIONAMENT GENERAL

El programa del braç robot fa servir els botons del brick per a controlar el robot. Utilitzem els sensors de pressió per a marcar els límits físics del robot, de tal manera que sempre podrem saber la seva posició absoluta.

PROGRAMA PAS A PAS

Aquest és el programa més complex que hem fet fins ara i, per tant, té moltes instruccions. Totes aquestes instruccions hauran d’anar dins d’un bucle infinit:

  1. Set up: Preparació inicial dels moviments.
  2. Signe d’interrogació a la pantalla.
  3. Encès de les llums del brick.
  4. Esperar fins que es premi alguna tecla del brick.
  5. Reiniciar els llums del brick.
  6. Reproduir el so “Air Release”
  7. Imatge d’un “tick” a la pantalla.
  8. Esperar fins que es premi el botó del mig.
  9. Condicional (si premem el botó d’adalt o d’abaix)
    • Adalt (4): A la pantalla surt una fletxa cap a dalt + Es mou el servomotor C 0,36 rotacions
    • Abaix (5): A la pantalla surt una fletxa cap avall + Es mou el servomotor C 0,36 rotacions cap al sentit contrari
  10. Es mou el servo B 275º
  11. Es mou el motor A durant 1 segon i a una potència de 30.
  12. Es mou el servo B en sentit contrari i sense parar.
  13. Esperar fins que el sensor de llum trobi una “intensitat de llum reflectida” > 25.
  14. Parar el servomotor B.
  15. Condicional (si premem el botó d’adalt o d’abaix)
    • Adalt (4): Es mou el servomotor C 0,85 rotacions en sentit contrari
    • Abaix (5): Es mou el servomotor C 0,85 rotacions
  16. Es mou el servo B 275º amb una potencia de 20.
  17. Es mou el motor A 90º amb una potència de -30.
  18. Es mou el servo B en sentit contrari i sense parar.
  19. Esperar fins que el sensor de llum trobi una “intensitat de llum reflectida” > 25.
  20. Parar el motor B.

FUNCIONS

Una funció és un conjunt d’instruccions agrupades. Les funcions, a l’igual que les variables, reben un nom i ens estalvien molta feina a l’hora de programar, quan tenim un conjunt d’instruccions que volem que es repeteixin més d’un cop al nostre programa.

Exemple:

Tinc una funció que es diu “rentar-se les mans”. Aquesta funció inclou les següents instruccions:

  1. Acostar-se a la pica
  2. Obrir l’aixeta
  3. Posar les mans sota l’aigua
  4. Tancar l’aixeta
  5. Agafar sabó
  6. Fregar les mans
  7. Obrir l’aixeta
  8. Esclarir-se les mans
  9. Tancar l’aixeta
  10. Eixugar-se les mans

Si al cap d’un dia he de “rentar-me les mans” 3 cops, això suposaria un total de 30 ordres al meu programa. Fent servir funcions, només cal que les escrigui un cop i que després li digui al programa “renta’t les mans”.

Com es creen funcions amb Lego EV3?

  1. Obre un nou programa, com fas normalment.
  2. Arrossega el primer bloc/instrucció de la teva funció
  3. Vés a “Herramientas > Constructor de Mi Bloque” amb el bloc seleccionat.
  4. Selecciona una icona pel teu bloc. La imatge que escullis és indiferent.
  5. Possa-li nom al teu bloc (funció).INI
  6. Fes clic a “Terminar”

Per a editar la teva funció, només cal que li facis doble clic.

mibloque

SET UP

Si heu seguit les instruccions de muntatge, podeu seguir les següents instruccions de programació literalment:

  1. Encendre el servomotor B a una potència de -50.
  2. Esperar fins que el sensor de llum trobi una “intensitat de llum reflectida” > 25. sensor
  3. Aturar el servomotor B.
  4. Encendre el motor A durant 1 segon i a 30 de potència.motor
  5. Moure el motor A 90º a una potència de -50.
  6. Encendre el servomotor C  a una potència de 50.
  7. Esperar fins que el sensor tàctil estigui premut.
  8. Moure el servomotor C 0,86 rotacions a una potència de -50.

funcio

PROGRAMAR LA PANTALLA

Podem fer que a la pantalla del brick LEGO EV3 apareguin imatges o simbols.

Per fer-ho, només cal arrossegar el bloc verd “pantalla” al nostre programa.

Per al braç robot, necessitarem que aparegui un símbol d’interrogació al principi, que apareix com a “imatge” dins dels arxius interns de l’EV3.

PANTALLA

ELS LLUMS DEL BRICK

En aquest programa encendrem les llums dels botons del brick EV3 per assenyalar que s’està esperant una ordre relacionada amb els botons.luz

ESPERAR FINS QUE ES PREMI ALGUNA TECLA

Utilitzarem el bloc de control de fluxe per indicar que el braç no ha de fer res fins que es premi la tecla superior o inferior del brick.

boto

REINICIAR ELS LLUMS DEL BRICK

LLUMS

REPRODUIR UN SO

Assenyala “reproduir arxiu” (icona de la carpeta) i al marge superior dret, busca el nom de l’arxiu que vulguis reproduir.

SO

 

Una respuesta a “Robot Arm”

Deja un comentario

Tu dirección de correo electrónico no será publicada. Los campos obligatorios están marcados con *